/*
 * bsp_sbus.h
 *
 *  Created on: Apr 15, 2024
 *      Author: SDJX
 */

#ifndef BSP_SBUS_H_
#define BSP_SBUS_H_

#include "stdint.h"

#define SBUS_SIGNAL_OK          0x00
#define SBUS_SIGNAL_LOST        0x01
#define SBUS_SIGNAL_FAILSAFE    0x03

#define SBUS_ALL_CHANNELS       0x00	//01：打开16通道，00：选择8通道或10通道，结合下面通道设置；
#define SBUS_10_CHANNELS		0x01	//01：10通道；00：8通道

#define SBUS_MIDDLE_VALUE       (1000)

/*小车的型号选择，使用哪个将其置1，其余置0，全为0时为调试模式*/
#define CAR1	0x00	//0x01为：轮式、异足、履带机器人，目前只有两个，0x01和0x00;
#define CAR2	0x00
#define CAR3	0x00
#define CAR4	0x00


/* 打印调试的功能，调试时设置为1 */
#define ENABLE_DEBUG_SBUS			1


void SBUS_Reveive(uint8_t data);
void SBUS_Handle(void);

extern int16_t g_sbus_channels[18];
extern int16_t sbus_forward_back;
extern int16_t sbus_left_right;



#endif /* BSP_SBUS_H_ */
